ロボット遠隔操作のための高臨場感視覚提示システムの開発
タイトル・会議名
ロボット遠隔操作のための高臨場感視覚提示システムの開発
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 7 巻 (2002) 1 号
著者・所属
星野 洋, 鈴木 健之, 西山 高史, 澤田 一哉
松下電工株式会社先行技術研究所
研究手法
- 操作者がマスタアームシステムからロボット動作の指示を飛ばすと、ロボットが動作し、視覚、聴覚、体感（ハプティクス）がフィードバックとして返ってくる。
- 操作のフェーズを「歩行時」と「作業時」にわけ、歩行時は操作者の周囲にディスプレイを配置する方式、作業時はHMDを用いた視覚情報の提示をした。
- HMDは、Kaiser ElectroOptic製のProView60を用いた。
結果と知見
（実験・評価などの詳細な過程は報告されていない）
貢献
星野らは、人型ロボットの遠隔操作用のコックピットのための視覚提示システムの設計のため，移動操作に対しては「高視野角カメラシステム」および「包囲型ディスプレイ」、作業操作に対しては「ヘッドトラッカ付きHMD」を用い，機能することが確認できた．
キーワード
- sense of presence
考察
- 「遠隔地にいるロボットにて取得した視覚、聴覚、力覚、運動感覚などの感覚情報を、コックピット操作者にこう臨場感で提示する…」 => 人の五感のうち、嗅覚と味覚が含まれないのが興味深いと思う；「五感」と言った時の要素がこの五つなのはどうしてなのだろうか。
関連研究
- ステレオカメラだけから3Dスキャンが可能かどうかが知りたい; 正確な測定のためには3Dスキャナーの深度センサー（赤外線？）も必要？
